1382年5月29日（明讲武十五年四月十六日），朱元璋将仪鸾司废除，改立锦衣卫。
锦衣卫即锦衣亲军都指挥使司，皇帝的侍卫机构。前身为明太祖朱元璋时所设御用拱卫司。明洪武十五年(公元1382年)四月，建明之初朱元璋设置拱卫司，统领校尉、隶属都督府，为皇帝侍从军事机构，后改拱卫司为拱卫指挥使司。洪武二年(公元1369年)，拱卫指挥使司又重新更名为亲军都尉府，别设仪鸾司归其统领。后又将仪鸾司改为锦衣卫，下设指挥使，指挥同知、指挥佥事、南北镇抚司镇抚、千户五职，皇帝任命自己心腹出任指挥使。朱元璋令其掌管刑狱，赋予巡察缉捕之权，从事侦察、逮捕、审问活动。
锦衣卫的权利非常大，而这锦衣卫不属于任何部门，由皇帝直接领导和指挥。在皇帝之下设置一个指挥使。即最高统帅。指挥使之下各设有同知、佥事、镇抚各两名。千户十四人。这些人就是锦衣卫的直接领导层。上至皇亲国戚，下至平民百姓，都在锦衣卫的监视之下。
锦衣卫穿着飞鱼服，佩戴绣春刀，想当上锦衣卫也不是那么容易的，必须有一身过人的本领以及高强的武艺。
锦衣卫最大的作用就是监察百官，甚至恐怖到了什么地步，就相当于现在的天眼系统一样，百官在家里无论说什么话，做什么事，皇帝都能一清二楚。而且百官也察觉不了，而且锦衣卫无孔不入，有时候可能跟了你十多年的奴仆，可能就是锦衣卫。所以说那个时代的锦衣卫是非常可怕的。
锦衣卫还有一个作用就是用来执行一些见不得光的事，例如有一些皇帝不好出面的事情，就是由锦衣卫出面，锦衣卫更是一个皇帝用来巩固自己政权的一个工具。
还有种传说，锦衣卫中有一种特殊的武器，叫大明十四势。
在一个大小类似古琴的木盒中，大至大刀，小至钢针，物件齐全，应有尽有。盒内主要武器是十四柄精钢宝刀，由大刀至小刀，分两层摆放；上一层摆放着八柄，名为天、地、将、法、智、信、仁、勇，作为审问之用。下层则有六柄，即用于处决。
前五把刀: 一杀违旨抗命，二杀干政弄权，三杀贪赃枉法，四杀通敌叛国，五杀同袍相残。最后一把金铸钢刀名“奉天成仁”，留给功败垂成的执行者自杀之用。还有一把武器曾被锦衣卫们觊觎，一把精巧的短刀，名叫墨玉断。名气虽不如干将、莫邪、鱼肠之流，但也可削铁如泥，史料的记载并不多，在电影《绝命刀手之墨玉断》中现真容。
锦衣卫的酷刑才是百官最害怕的，一旦被抓进了锦衣卫就别在想活着出来。例如，刷洗：就是将犯人脱光衣服按在铁床上，用滚烫的开水浇在犯人的身上，然后趁热用钉满铁钉的铁刷子在烫过的部位用力刷洗，刷到露出白骨，最后直到犯人死去。
油煎：类似于后来的铁烙铁。将一口平的铁盘烧热后，将人放在上面，不到片刻，就将犯人烧焦了。
灌毒药：特务们灌一次毒药，然后喂一次解毒药，然后再灌另一种毒药，直到将犯人毒死，目的是使犯人尝遍了死的恐怖和痛苦，特务们从旁观赏。
站重枷：明代的这一刑法很特别，戴枷之人必须站立，不准坐卧。枷的重量超过常人体重，最重曾经做过300斤的大枷，给犯人戴上后几天就得活活累死。据明朝野史记载，厂卫杀人的酷刑还有剥皮、铲头会、钩肠等。据说，这些刑罚又要胜过以上所说的几种酷刑。
所以当时明朝百官对于锦衣卫那是噤若寒战，不敢招惹，生怕哪一天被抓进锦衣卫。