组成蛋白质的氨基酸有20种，天然氨基酸有180多种，但多数是不参与蛋白质组成的，只有这这二十种氨基酸参与蛋白质组成，因此又称为蛋白质氨基酸。
氨基酸的发现
1827年，Auguste Arthur Plisson和Étienne Ossian Henry通过水解1806年从芦笋汁中分离出的芦笋胺（asparagine），首次发现了天冬氨酸。他们最初的方法是用氢氧化铅，但现在更常用其他各种酸或碱来代替。而后陆续有几个氨基酸被单独发现，而最后确立氨基酸的命名则是在1900年左右通过化学家在实验室水解不同的蛋白，得到了很多种不同的氨基酸，就是有一个氨基一个羧基和一个侧链的结构的物质。1820年在蛋白质的水解产物中发现了结构最简单的甘氨酸。
1935年发现最后一种氨基酸苏氨酸，1940年代，人类已发现自然界中存在20余种氨基酸。赖氨酸是Drech-sel于1889年首先从酪蛋白上分离出来的。